控制系统校正方法

概述

控制系统校正方法

correction methods of control systems

控制系统校正方法

在控制工程中用得最广的是电气校正装置，它不但可套用于电的控制系统，而且通过将非电量信号转换成电量信号，还可套用于非电的控制系统。控制系统的设计问题常常可以归结为设计适当类型和适当参数值的校正装置。校正装置可以补偿系统不可变动部分（由控制对象、执行机构和量测部件组成的部分）在特性上的缺陷，使校正后的控制系统能满足事先要求的性能指标。常用的性能指标形式可以是时间域的指标，如上升时间、超调量、过渡过程时间等（见过渡过程），也可以是频率域的指标，如相角裕量、增益裕量（见相对稳定性）、谐振峰值、频宽（见频率回响）等。

校正 方式

按校正装置在控制系统中的连线方式，校正方式可分为串联校正和并联校正。如果校正装置(传递函式用 Gc(s)表示)和系统不可变动部分(其传递函式用G0(s)表示)按串联方式相连线（图1a），即称为串联校正。如果校正装置连线在系统的一个反馈迴路内(图1b）,则称为并联校正或反馈校正。图中G1(s)和G2(s)分别表示系统不可变动部分中各部件的传递函式。一般说来，串联校正比并联校正简单。但是串联校正装置常有严重的增益衰减，因此採用串联校正往往同时需要引入附加放大器，以提高增益并起隔离作用。对于并联校正，信号总是从功率较高的点传输到功率较低的点，无须引入附加放大器，所需元件数目常比串联校正为少。在控制系统设计中採用哪种校正，常取决于校正要求、信号性质、系统各点功率、可选用的元件和经济性等因素。

串联校正装置

常用的串联校正装置有超前校正、滞后校正、滞后-超前校正三种类型。在许多情况下,它们都是由电阻、电容按不同方式连线成的一些四端网路。各类校正装置的特性可用它们的传递函式来表示，此外也常採用频率回响的波德图来表示。不同类型的校正装置对信号产生不同的校正作用，以满足不同要求的控制系统在改善特性上的需要。下表列出三类校正装置的典型线路、传递函式、频率回响的波德图和各自的校正作用。在工业控制系统如温度控制系统、流量控制系统中，串联校正装置採用有源网路的形式，并且製成通用性的调节器，称为PID（比例-积分-微分）调节器,它的校正作用与滞后-超前校正装置类同。

控制系统校正方法

并联校正装置

并联校正主要用于机械量的控制系统，如位置控制系统、速度控制系统等。最常用的并联校正是速度反馈校正。它的作用是产生与输出变数的导数成正比的校正信号，以改善系统的过渡过程性能，如减小超调量、缩短过渡过程时间、提高快速性等，同时使校正后的系统保持原有稳态精度。用来作为速度反馈校正装置的部件主要有测速发电机、速度陀螺等。

基本方法

常用的基本方法有根轨迹法和频率回响法两种。

①　轨迹法设计校正装置　当性能指标以时间域量值（超调量、上升时间、过渡过程时间等）给出时，採用根轨迹法进行设计一般较为有效。设计时，先根据性能指标，在s的複数平面上,确定出闭环主导极点对的位置。随后，画出未加校正时系统的根轨迹图，用它来确定只调整系统增益值能否产生闭环主导极点对。如果这样做达不到目的，就需要引入适当的校正装置。校正装置的类型和参数，根据根轨迹在闭环主导极点对附近的形态进行选取和计算确定。一旦校正装置决定后，就可画出校正后系统的根轨迹图，以确定除主导极点对以外的其他闭环极点。当其他闭环极点对系统过渡过程性能只产生很小影响时，可认为设计已完成，否则还须修正设计。